CANOPEN-DS301应用层和通信协议的详细资料免费下载

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标签:应用层(17)CANopen(48)通信协议(181)
  本规范定义了 CANopen 应用层。包括数据类型、编码规则、对象字典以及 CANopen 通信服务协议。此外, 本规范也定义了 CANopen 网络管理服务协议。

  本规范规定了 CANopen 通信协议,例如物理层、通信对象标识符预定义连接集、紧急对象(Emergency)、时间戳和同步通信对象。



  如图 1 所示,设备域至少包含一个 CANopen 设备。 其中每个 CANopen 设备至少带有一个包含数据链路层(见本章第 6 节)和物理层(见本章第 5 节)的网络接口、一个 node-ID、至少一种通信状态机(FSA)。通信状态机不仅带有 NMT 从状态机(见 7.3.2),还包括紧急状态机(见 7.2.7)等其他附加状态机。这些附加状态机定义于所谓的框架协议内,不属于本协议范围。一个 CANopen 设备至少包含一个多至 8 个逻辑设备,且不可分割于多个设备域。每个逻辑设备可包含一个逻辑设备状态机(可选)和多个虚拟设备。逻辑设备不可分割于多个 CANopen 设备。逻辑设备定义于所谓的设备协议中(见 4.5.1),不在本协议的范围内。每个虚拟设备包含一个虚拟设备状态机且不可分割于多个逻辑设备。虚拟设备定义于所谓的应用协议 ( 请参阅子句 4.5.2 ),不在本协议范围内。设备域的最小化结构如图 2 所示。

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